control_toy_car_over_bluetooth

Making a toy car by arduino+bluetooth
建立一台由可用藍芽操作的玩具車,玩具車使用2個馬達
使用arduino + HC05

建議使用
PC(Linux) + USB2UART(FT232) + HC05(BT host) 控制 HC05(BT device) + arduino
而不要
PC(Linux) + PC的藍芽 控制
HC05(BT device) + arduino

使用USB2UART + HC05(BT host), PC端只要考慮/dev/ttyUSB0,省事
如何配對HC05(BT host)與HC05(BT device)
自行google一下
key word for ubuntu
picocom /dev/ttyUSB0 -b 38400 --omap crcrlf --echo
AT+ROLE=1
AT+BIND=98da,20,xxxxxx

本案使用電子變速器控制馬達轉速與正反轉
電子變速器的控制,類似於舵機(Servo)的控制
以筆者的電子變速器, 值0x64馬達不轉, 大於0x64馬達正轉, 小於0x64馬達逆轉

通訊協定

5個byte為一組.
0x01 0x## 0x02 0x## 0x03
0x01保留字,下一個byte放入右側舵機參數緩衝區,值為4-255
0x02保留字,下一個byte放入左側舵機參數緩衝區,值為4-255
0x03保留字,把左右側舵機參數緩衝區的資料寫到舵機訊號產生器,讓左右動作有最少的時間差

架設

PC(Linux) --- USB2UART(FT232) --- HC05(BT host) --- HC05(BT device) --- arduino --- 電子變速器2x --- 馬達x2
電子變速器有5V可以給arduino UNO
使用arduino UNO pin#9及pin#10控制電子變速器
HC05接5v, GND, 以及TX接到arduino UNO pin#0

測試

把code燒到arduino
測試時可以省略HC05
PC(Linux) --- USB2UART(FT232) --- auduino --- 電子變速器2x --- 馬達x2

PC(Linux)不用寫code, 用echo就可以測試了
設定UART stty -F /dev/ttyUSB0 ispeed 9600 cs8 -parenb -cstopb

馬達低速正轉
echo -ne "\x1\x6e\x2\x6e\x3" > /dev/ttyUSB0

馬達停止
echo -ne "\x1\x64\x2\x64\x3" > /dev/ttyUSB0

注意事項

電子變速器選用注意事項:

BEC電壓準位:

因為Arduino是5V電壓準位,所以,
電子變速器的BEC電源,目標要5V.有些電子變速器BEC輸出6V,直接供電給arduino,可能會燒掉arduino.
若Arduino吃5V電,PWM控制6V的電子變速器,可能也會發生不穩的問題.
例如:

馬達類別:

有分有刷/無刷兩種,有刷二條線,無刷三條線.

應用的模型類別:

有分車用/飛機用,車用的電子變速器可以倒車.

可使用的電池:

有的只支援2S電池7v4.有的有支援3S的電池.

省事的方案

有好心網友提到,若是車輛不大,可以用連續旋轉式的舵機,加樂高的連軸器及輪子.


小舵機連軸器


大舵機連軸器


用於更複雜的PID演算法

TT馬達連軸器


N20馬達連軸器